O teamviewer é uma opção. Não necessita de autorização no teamviewer.
Apenas necessita de possuir o mesmo instalado em ambos os sistemas, configurando este para permitir automaticamente a ligação.
Posteriormente, no servidor remoto, apenas necessita de saber o ID da ligação e a password (pode também configurar uma password especifica, para ser mais fácil).
O teamviewer não é exatamente o mesmo que uma ligação VPN, mas é o melhor para o que refere pretender.